古代的性智慧及性技巧丛书，如：性爱圣典(Kama Sutra)、Annaga Ranga的香味花园(The Perfumed Garden)、「道」Tao提供了几个经由新姿势来增加性感受的方法。在大多数人的心中，Kama Sutra亦是罕见、性感、甚至不可能做到之做爱姿势的代言。事实上，这本书只解说了24种姿势，而且如果女性的筋骨还算灵活的话，有许多姿势都是非常容易就可达成的。在KamaSutra里，大部份的姿势都是由女性面朝上躺着，而腿各有不同的姿势，也穿插些女在上的姿势。
在古印度(15世纪末期或16世纪初期)时，Kalyana Malla为了避免婚姻性生活变得乏味而写了 Ananga Ranga。这本书介绍了各种不同组合的做爱姿势，例如："Uttana-bandha"(男在上的仰卧姿势)、"Tryak bandha"(侧身式)、"Upavishta"(坐着的姿势)、以及 "Purushayita-bandha"(角色互换或女在上式)。
香味花园(The Perfumed Garden)是15世纪末期以男性为主之北非洲文化的产物，提供了许多且大多为激发性的教导文字，传授男性可和其妻子或妾室所进行的性行为，但却极少谈到女性方面的经验。书上11种的性爱姿势中大多都相当具有体操难度，伴侣之间大概都无法支撑太久。
在道家思想中也有和Kama Sutra相似的描述。作者形容了26种做爱的姿势，几乎全是从4个基本姿势延伸出来的。这几个姿势包含了男性在上、女性在上、紧密连接(侧身式和面对面)、以及从后进入。虽然这些姿势跟其它古代(甚至现代)的描述文字差不多，但这些姿势都有着美丽的名称(飞蝶式，燕好式，凤戏红穴式等)反映出道教阴阳调合的信念，也就是说每件事都有相同及异等的交流。性的结合交流了阴(也就是负面、被动、及孕育的意思)和阳(正面、活跃、和消耗的意思)的两种力量。 除了性交不一样外，男同性恋与女同性恋的性姿势和异性恋的姿势相差不多。男同性恋可能会比异性恋伴侣进行较多的肛交，而女同性恋比较会将性玩具带入做爱的过程中。然而，在种类繁多的性姿势中，同性恋及异性恋伴侣所经历的皆大致相同。
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